חינוך ולדורף מושתת על הפסיכולוגיה ההתפתחותית של רודולף שטיינר. שטיינר, יליד קרואטיה של היום, היה איש רוח, עיתונאי, פילוסוף ומיסטיקאי. הוא ייסד בתחילתה של המאה ה־20 את האנתרופוסופיה. את האנתרופוסופיה ראה שטיינר כ"מדע רוח מודרני", כדרך מדעית להעמיק במישורים רוחניים שנסתרים מהתודעה הרגילה; מישורים שלטענתו מסייעים בהבנה של חיי האדם, של תהליכי הטבע ושל התפתחות ההוויה…
